用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法

本发明公开了一种用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法，包括如下步骤：步骤一：将待焊塔脚放置在转台平面上任意位置；步骤二：获取待焊塔脚的表面点云信息并处理，得到待焊塔脚的点云模型和焊缝信息；步骤三：应用转台旋转方案，基于焊接位置模型和转台转角调整策略，生成转台目标转角候选区间，并通过合并公共区间确定转台目标转角；步骤四：结合基于塔脚几何特征的采样空间优化方法与路径规划算法完成焊接路径规划；步骤五：将焊接路径参数发送至机器人控制柜以执行焊接。本发明通过转台和机器人协作以规划焊接路径，解决了现有技术中存在的路径冗余、协同定位困难及几何遮挡问题，并具有智能化、免示教、高效率、高度柔性的特点。