抗辐射变刚度机械臂

本发明涉及核工业机器人控制技术领域，公开了一种抗辐射变刚度机械臂，包括若干节扭转模块，相邻的两个扭转模块之间通过转动模块连接，使扭矩转模块可以绕自身纵轴自旋，绕转动模块上的水平轴旋转，最上方的扭转模块的顶部安装有顶盖，最下方的扭转模块的底部安装有底板，顶盖与扭转模块之间，扭转模块和扭转模块之间，扭转模块与底板之间通过若干根SMA人造肌肉连接，SMA人造肌肉的两端均引出导线并接入独立的驱动电路。本发明抗辐射变刚度机械臂，能够实现机械臂刚度与形变的控制，极大降低机械臂的体积、重量并提高功率密度。