一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法

一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法，属于舰载武器装备保障技术领域。第一，将倒机问题解耦为布列转移路径搜索与调度排程两个子问题，建立数学规划模型；第二，建立站位转移地图与调运轨迹库；第三，设定节点扩展方式与阻塞检测机制、设定启发式函数形成布列转移A星算法，实现布列转移路径搜索；第四，依托调运轨迹库建立基于延时调运策略的异构实体协同调运方法，设定相应设备分配启发式调度规则，实现对布列转移路径中提取出转运任务的调度排程，即设定延时调运策略与启发式规则实现调度排程。本发明适用于多类调运实体协同碰撞避免的延时避碰策略，实现同时考虑有限资源分配与多类调运实体协同调运的倒机调度方案规划。