一种机器人关节透明度测试方法及装置

本发明公开了一种机器人关节透明度测试方法及装置，属于机器人关节测试技术领域。所述方法通过测试关节反驱力矩与最大输出力矩比值、力矩控制带宽、电机电流与输出转矩相关性三项指标评价传动透明度；装置包括驱动机构、加载机构及带滑移组件的测试平台，驱动机构通过联轴器连接关节输入端，加载机构连接输出端。本发明建立了传动透明度的量化评价体系，并设计了可分离测试关节电机反驱力矩（区分带电/不带电状态）及减速器正/反驱效率的模块化装置，为关节性能优化提供精确数据支撑。