一种基于分层融合框架的无人机集群打击任务规划方法

本发明提出一种基于分层融合框架的无人机集群打击任务规划方法，包括步骤：1、导入无人机打击任务场景信息；2、根据打击目标的位置信息，基于K‑means++算法将任务目标分为多个任务组；3、基于分布式并行遗传算法为每个无人机分配任务，并将每个任务目标对应的无人机分入该任务目标所属任务组；4、构建多智能体强化学习模型，将每个无人机视为一个智能体；5、进行多智能体强化学习网络训练；6、重复进行步骤5，进行多轮红方无人机与蓝方打击目标的对抗。本发明针对复杂战场环境下无人机集群打击任务规划的问题，结合无人机作战的约束条件，构建了高效的打击任务规划模型，并最终输出每一步无人机的俯仰角和偏航角，实现全流程规划仿真。