用于确定车辆可行驶的自由空间的方法和装置

本申请提出一种用于确定车辆可行驶的自由空间的方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1，通过车辆的环境传感器检测车辆周围环境中的环境对象的运动信息和位置信息；步骤S2，基于所检测的运动信息和位置信息，求取环境对象相对于车辆的位置概率分布；步骤S3，根据所述位置概率分布确定车辆可行驶的自由空间，其中，针对不同驾驶情况，在确定自由空间时以不同方式考虑所求取的位置概率分布。本申请还提出一种用于确定车辆可行驶的自由空间的装置。在本申请中，通过根据不同驾驶情况调整自由空间的确定策略，可以更好地满足不同需求，在舒适性与整体行驶效率之间实现智能调节，提升了自动驾驶系统在复杂交通环境下的决策可靠性。