一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统

本发明涉及一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统，该方法包括以下步骤：实时获取激光雷达点云数据，进行预处理后构建以车辆坐标系为中心的局部三维栅格地图；配置车辆左右两侧ROI区域的长宽高参数，在局部三维栅格地图中生成对应的ROI区域；检测车辆左右两侧ROI区域所占用的栅格数量；当车辆左侧ROI区域和/或右侧ROI区域中的栅格数量小于预定阈值时，控制车辆上对应侧的喷药口停止喷药。本发明通过构建局部三维栅格地图、设置ROI区域并分析局部三维栅格地图内果园机器人周围ROI区域的栅格占用情况，实现了打药的精准启停控制，有效解决现有技术中果园机器控制精度不足、环境适应性差和资源利用效率低的问题。