基于集群的噪声部分可观察马尔可夫决策过程的自动驾驶多车协同控制方法

本发明公开了一种基于集群的噪声部分可观察马尔可夫决策过程的自动驾驶多车协同控制方法。具体步骤包括：根据车辆的观测能力与动作模式进行集群划分；在每个集群内构建噪声扰动模型，表征观测精度与信噪比的关系，并设计集群级图表示矩阵与局部奖励函数；各集群独立进行策略学习，并通过协调项将局部奖励嵌入全局价值函数，实现跨集群协同。本发明引入基于聚类的图表示方法，利用CAVs在簇内的强通信交互来捕捉其时空动态，有效建模簇间的多层次交互，显著提升了决策系统在异质性与不确定性条件下的泛化能力与鲁棒性。