一种刚柔耦合的双足机器人腿部结构

一种刚柔耦合的双足机器人腿部结构，包括从上到下依次连接的躯干模块、髋关节模块、大腿模块、小腿模块和足部模块；大腿模块和小腿模块、小腿模块和足部模块之间均连接有减震器；本发明通过电机串联布局与关键部件的合理集成，实现了腿部结构的紧凑化设计；同时，引入四连杆驱动机构，提升了关节力矩传递效率和整体运动性能；在保证系统轻量化的前提下，有效增强了机器人在行走、起跳等动态动作中的稳定性与响应能力。