多传感器融合的自适应液压管道成像系统及方法

本申请提供了一种多传感器融合的自适应液压管道成像系统及方法，属于液压管道内部成像领域。包括：驱动圆环；移动式驱动模块，与驱动圆环连接；电极成像模块，位于驱动圆环上；包括：多个电极片，向圆心方向伸出；滑轨组件，由多个螺旋状排列的短圆弧形滑轨构成；每个电极片安装在对应滑轨上，驱动圆环转动时，滑轨推动电极片沿径向伸缩；可变直径式贴合模块，集成于驱动圆环上，包括：圆环转动组件，安装于驱动圆环的外围；压力传感器，环设于驱动圆环内壁；导向轮组件，对称分布于驱动圆环上，向圆心方向延伸，能弹性伸缩。本申请实现系统可沿液压管道外壁运动，并自动贴合不同管道外径，实现管道内部的三维成像和破损定位。