一种相机参数优化方法、装置、设备和介质

本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种相机参数优化方法、装置、设备和介质，方法包括：利用待标定相机拍摄图像并识别出多个车道线的像素坐标；将像素坐标转换为相机坐标系下的车道线表达式；基于车道线表达式确定第一向量和第二方向向量来计算消失点误差，实现pitch和yaw的约束，以及确定消失线的第二向量和第二消失线向量来计算消失线误差实现roll横滚与pitch的约束；本申请中，利用了车道线在空间中的几何特性，引入roll角的约束机制；由于综合考虑了车道线的消失点和消失线所反映的几何误差，使得优化后的旋转矩阵能够更精确地描述相机坐标系与汽车坐标系之间的旋转变换关系，提升了旋转矩阵的准确性。