一种室内场景点云分块方法

本发明公开了一种室内场景点云分块方法，涉及点云处理技术领域。包括：获取稀疏点云数据；基于稀疏点云数据计算第一旋转矩阵和最优第二旋转矩阵；逐帧输入单帧点云数据，通过第一旋转矩阵和最优第二旋转矩阵将单帧点云数据对齐到曼哈顿坐标系，创建稀疏体素网格；基于稀疏体素网格计算各个体素中心点的法向量，得到体素中心点法向量集合；采用自适应分割算法分割稀疏体素网格，得到初始点云块并记录初始点云块的边界值；根据各个体素中心点的法向量和初始点云块的边界值，采用区域增长算法对初始点云块进行扩展，得到边界目标完整的点云块。本发明解决了电脑读取海量点云数据困难的技术问题。