一种自主水下机器人坐底后的视觉机械臂抓取方法

本发明属于水下机器人自主作业领域，具体说是一种自主水下机器人坐底后的视觉机械臂抓取方法，包括以下步骤：AUV坐底后，利用双目相机拍摄海底图像，并进行海底抓取的目标识别与定位；利用相机坐标系和机械臂坐标系的变换矩阵，判断抓取目标是否在柔性手的海底运动空间内，若不在运动空间内，则进行AUV本体位姿调整，重新执行目标识别与定位；若目标在柔性手的海底运动空间内，AUV根据目标的空间位置信息，基于查表插值方法进行机械臂运动规划并执行，使柔性手运动到目标位置，控制柔性手闭合完成抓取。本发明提出的视觉机械臂抓取运动规划方法可在低计算复杂度下，快速完成机械臂和柔性手的自主抓取动作，且抓取位置误差小，抓取成功率高。