一种深海机器人的滑靴和履带双驱系统及控制方法

本发明公开一种深海机器人的滑靴和履带双驱系统及控制方法，方法包括：建立履带行进模式下深海机器人在海底平面运动的动力学状态空间模型；建立滑靴‑射流推进模式下深海机器人在海底平面运动的动力学状态空间模型；建立结合地形识别与能效优化确定驱动模式的切换规则；计算控制信号并驱动深海机器人以特定的轨迹行进。本发明通过集成履带行进模块与滑靴‑射流推进模块的复合驱动机械系统，结合基于地形特征识别与能效优化的多模态切换控制策略，实现了深海机器人在复杂海底地形下的高效自适应运动，不仅大幅拓展了深海机器人的作业适应范围，还通过智能化的自主决策与控制显著提升了作业效率，为深海探测与作业提供了可靠的技术支撑。