一种基于煤矿巷道工作路线空间扫描设备的计算方法

本发明涉及一种基于煤矿巷道工作路线空间扫描设备的计算方法，基于搭载激光扫描模块、惯性测量单元（IMU）及里程计的移动扫描设备；采用点云实时去噪与特征提取、基于支护结构的语义特征匹配、动态权重因子优化的里程计IMU融合定位、以及闭环检测驱动的全局优化；通过多源数据融合与特征匹配算法，解决巷道狭长空间内GPS信号缺失导致的定位漂移问题；实现巷道三维空间毫米级精度重建，为矿井数字孪生、安全监测提供高精度空间基准。