人机协作的机器人避障方法、装置及存储介质

本发明提供了一种人机协作的机器人避障方法、装置及存储介质，属于机器人避障技术领域，其方法包括：获取机器人在目标场景进行作业过程中的第一反馈数据和第二反馈数据；预测目标场景中操作人员在未来预设时段的运动轨迹，得到预测运动轨迹；根据第一反馈数据和预测运动轨迹进行碰撞检测，确定机器人的碰撞相关数据；根据第二反馈数据、碰撞相关数据及预测运动轨迹，对用于生成动态避障策略的预设RRT‑APF算法中的初始参数进行优化，生成目标避障策略，以控制机器人根据目标避障策略进行避障，实现了机器人在人机协作中安全性与作业效率的动态优化平衡。