一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，包括以下步骤：步骤S1：机械臂的关节信息采集：步骤2：机械臂的动力学建模和软硬约束建模；步骤3：根据软硬约束边界生成兼容冲突信号，动态识别约束之间的执行关系；步骤4：基于兼容冲突信号，设定松弛修正裕度，以及相应的磨光修正参数；步骤5：给出机械臂的规划输出可行域，利用兼容冲突信号和障碍函数设计高增益控制器；步骤6：构造二次型Lyapunov函数，利用Lyapunov稳定理论，分析闭环系统的稳定性。本发明以实现低复杂度、高鲁棒性的多约束控制，为复杂工业应用中的机械臂系统提供更可靠的控制保障。