一种面向复杂环境的水下机器人自适应迭代学习轨迹跟踪系统及方法

本发明公开了一种面向复杂环境的水下机器人自适应迭代学习轨迹跟踪系统及方法，用于解决现有迭代学习控制方法没有考虑非线性因素以及当次运行时长波动问题，通过数据收集与预处理模块获取当前迭代下系统的输入输出数据；根据实际输出与期望输出计算出当前迭代的跟踪误差；根据当前迭代的跟踪误差设计水下机器人的自适应更新律；通过当前跟踪误差和自适应更新律设计当前迭代水下机器人控制器；将当前的数据进行存储器存储以便下一次迭代数据提取；最后通过将控制器作用于水下机器人推进器，并通过水下机器人动态系统获取下一次迭代的输入和输出数据。