一种基于空间关系功用性检测的机器人推动-抓取协同操作方法

本发明公开了一种基于空间关系功用性检测的机器人推动‑抓取协同操作方法，涉及机器人技术领域。包括：通过构建融合感知模块、决策模块与执行模块的推抓协同操作系统，感知模块输入多模态图像，经由功用性图生成网络AMGN生成操作空间中每个位置的功用性值，并结合策略网络输出推抓动作，实现机器人在非结构化环境中的自主操作。本发明提高整体效率与稳定性，为复杂抓取任务提供了更可靠的解决方案。