机器人运动控制方法、计算机设备及计算机存储介质

本申请实施例公开了一种机器人运动控制方法、计算机设备及计算机存储介质。建立关于机器人与物体的接触力以及机器人的关节加速度的优化函数以及机器人的浮动基动力学模型，根据机器人脚部对应的摩擦约束关系以及机器人脚部对应的支撑约束关系建立机器人脚部与地面的接触力约束，根据预设接触力建立关于机器人与物体的接触力以及机器人的关节加速度的期望接触力约束模型，即机器人平衡稳定性体现在机器人足底具有摩擦约束和防止倾倒的不等式约束，确保机器人可以在重物操作中时刻保持平衡稳定；其次，将机器人的关节加速度和机器人与外部物体的接触力进行了统一求解，可以兼顾机器人对重物的操作过程中的接触力控制和位置适应。