一种混合驱动式翼身融合构型水下滑翔机及其控制方法

本发明公开了一种混合驱动式翼身融合构型水下滑翔机及其控制方法，该水下滑翔机具有机身和位于机身两侧的水翼，两个水翼上对称开设水平贯通孔，两个水平贯通孔中各设置一个水平推进器；机身中部对称开设两个竖直贯通孔，两个竖直贯通孔中各设置一个垂向推进器；机身尾部对称设置有两块能够独立上下翻转的尾舵板；水平推进器和垂向推进器采用无轴推进器；机身底部具有对称设置的两个机械臂收纳舱，两个机械臂收纳舱中各设置有一个水下作业机械臂，水下作业机械臂能够展出进行水下作业或者收回至机械臂收纳舱中。本发明具有更高的操作灵活性，并且能够满足执行高功率水下作业的需求；水下作业机械臂与机身融合设计，降低了水动力性能影响。