一种多阶段轨迹关联方法及系统

一种多阶段轨迹关联方法及系统，属于智能驾驶感知技术领域，包括对初步轨迹进行分类得到多条起始轨迹、过程轨迹和截止轨迹；结合各个轨迹间的相对关系进行轨迹关联得到多个初步完整轨迹；合并初步完整轨迹的所有数据帧后，搜索断帧、低置信度帧、以及相对横向位置距离大于预设第三阈值帧，得到漏检时域；对漏检时域的横纵向距离进行线性插值得到理想轨迹；从未被关联的初步轨迹中选取与理想轨迹最接近的轨迹作为候选轨迹，并对理想轨迹中的漏检时域进行数据帧补全得到目标完整轨迹。本申请在进行多阶段的轨迹关联时，通过筛选初步完整轨迹的漏检时域，从最接近的候选轨迹中提取时域的数据帧进行补全，得到高精度的目标完整轨迹。