一种适用不同直径刀盘的TBM换刀机器人

本发明涉及一种适用不同直径刀盘的TBM换刀机器人，包括末端夹取执行机构(1)、模块化伸缩机构(2)、双向旋转机构(3)和机器人基座(4)，末端夹取执行机构(1)包括夹持模块、转动关节模块与滚珠丝杠模块三部分，其中，转动关节模块，用于调整夹持模块的夹爪的角度；滚珠丝杠模块，用于使得转动关节模块与夹持模块随滚珠丝杠模块同步往复移动；模块化伸缩机构(2)包括末端转动关节模块与若干个可以相互连接的模块化伸缩模块，模块化伸缩模块数量由TBM刀盘的直径所决定；双向旋转机构(3)，用于带动模块化伸缩机构(2)旋转；机器人基座(4)，用于驱动双向旋转机构(3)进行往复直线运动。