基于视觉引导的不规则铸件码垛方法、装置、设备及介质

本发明提出了一种基于视觉引导的不规则铸件码垛方法、装置、设备及介质，包括通过双目相机采集托盘初始点云数据，经过预处理后生成待处理点云数据；建立基于偏心度和对称性的姿态对齐评分函数，将所述姿态对齐评分函数作为优化目标后对所述待处理点云数据进行处理，生成托盘内部当前放置零件的待切片点云数据；基于候选切片高度对所述待切片点云数据进行切片处理后形成切片投影平面，并将所述切片投影片面划分为规则的托盘网格单元；根据放置零件的三维模型生成包围框，并基于放置零件的序号调整托盘网格单元的遍历起点和遍历方向后生成零件放置位置实现不规则铸件码垛，本发明通过实时获取托盘点云数据，灵活调整码放位置，保证了码垛的效率与安全。