一种针对球形非合作目标抓捕的并联式空间机械臂

本发明涉及一种针对球形非合作目标抓捕的并联式空间机械臂，属于空间非合作目标抓捕技术领域，本发明机构包括静平台、第一驱动电机、下杆件、上杆件、第二驱动电机、动平台、机械指和视觉相机，通过视觉相机识别并确定目标运动轨迹，通过第一驱动电机控制动平台运动至目标前方，驱动第二驱动电机控制机械指合拢完成抓捕，驱动第一驱动电机控制机械臂将目标移动到静平台转移通道上方，驱动第二电机控制机械指继续合拢，完成非合作目标的转移，本发明动平台与静平台之间采用多对上杆件、下杆件和第一驱动电机连接，具备一定的灵活性，适应不同的抓捕姿态。