基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：拓扑地图建模，创建包含节点和边的数据模型，节点和边均配置对应属性；步骤2：属性初始化，计算节点的邻接表、每条边的方向角、边长度、最短通行时间及加减速损耗时间；步骤3：基于改进Dijkstra算法进行路径搜索规划，通过状态扩展、代价计算与状态转移，结合优先级队列与哈希表，以总耗时为权重搜索最优路径；步骤4：根据规划的最优路径，获取从起点到终点的节点序列，生成路径，本申请实现真实场景下的时间最优路径搜索。