摘要
本发明涉及自动驾驶轨迹规划控制技术领域,尤其涉及一种通讯延迟条件下卡车协同巡航最优车间时距控制方法。本发明通过设计卡车协同巡航控制的分层式控制架构,构建车辆安全车间时距模型、通信延迟模型、队列碰撞安全模型;将车间时距、通讯延迟系数、安全系数量化为空间粒子,基于粒子群算法寻优,获取在保证队列安全性、燃油经济性基础上的最优车间时距;考虑跟车过程中的安全性、燃油经济性多目标约束,设计卡车协同巡航的纵向模型预测控制MPC期望加速度决策控制器,得到期望加速度;建立考虑载重变化的前馈加自抗扰控制进行制动驱动误差补偿模型,增强模型抗干扰能力,使载重变化条件下队列卡车的实际加速度精准地跟随期望加速度。
技术关键词
加速度
卡车
车间
误差补偿模型
模型构建方法
队列
扩张状态观测器
粒子群算法
非线性误差
代表
车辆行驶状态信息
通讯
规划控制技术
燃油
系统状态估计
滚动摩擦系数
控制器
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计算机可读取存储介质
阻尼
加速度
刚度
机器人末端工具
测量方法
原子干涉重力仪
倾斜仪
原子重力仪
反射镜
模型构建方法
深度学习模型训练
图像处理模块
鉴别系统
结构轮廓