一种燃气管道巡检无人机路径规划方法及系统

本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体涉及一种燃气管道巡检无人机路径规划方法及系统。该方法包括：获取燃气管道巡检的各个路径节点的位置坐标；所述路径节点包括燃气管道线路段、燃气管道辅助设施、以及返航充电点；初始化各所述路径节点之间的信息素，进入第一轮迭代；在每轮迭代中，根据所述位置坐标确定各所述路径节点之间的距离，根据各所述路径节点之间的距离和所述信息素，逐步规划各个无人机依次经过的路径节点，直至本轮路径规划完成，更新各所述路径节点之间的信息素，进入下一轮迭代，直至停止迭代；将最后一轮迭代中规划完成的路径作为最终的无人机巡检路径。采用该方法能更好地应对燃气管道巡检中的各种复杂工况。