融合语义信息的无监督多视图立体重建方法

本发明提出了一种融合语义信息的无监督多视图立体重建方法，主要解决复杂场景下部分区域三维重建质量较低的技术问题；包括：1)输入多视角图像和相机参数；2)通过特征金字塔网络FPN提取输入图像的多尺度特征；3)利用多尺度特征进行由粗到细的多阶段深度估计；4)计算数据增强分支的初始深度图；5)使用预训练模型SAM计算参考图的语义分割图；6)融合多源信息优化初始深度图，生成最终的精细化深度图；7)将精细化深度图转换为点云模型，得到重建结果。本发明利用场景的语义信息辅助深度估计，能够在相同语义区域内生成连续一致的深度估计，同时在语义边界处保持深度的突变，有效提升了物体边界等关键区域的重建质量。