基于移动机器人的飞机钛合金骨架原位损伤清理方法和系统

本发明公开了一种基于移动机器人的飞机钛合金骨架原位损伤清理方案，包括：可移动机器人通过机器视觉模块拍摄获取图像信息，并将图像信息发送至上位机；上位机基于图像信息定位到钛合金部件损伤部位，并将损伤部位信息反馈至可移动机器人；可移动机器人调用机器视觉模块，通过激光扫描损伤部位得到损伤部位的第一点云信息并将其发送至上位机；上位机基于第一点云信息构建损伤部位对应的第一三维模型；基于第一三维模型和可移动机器人机械臂姿态信息，生成切割规划信息；可移动机器人按照切割规划信息，控制激光切割模块对损伤部位进行切割清理，清理效率高、且易实现连续钻孔。