基于冗余异构平渣机器人的多目标轨迹规划方法及装置

本发明公开了一种基于冗余异构平渣机器人的多目标轨迹规划方法及装置，该方法包括：基于评判机制引导的动态搜索窗口种群初始化，生成一定数量针对冗余异构平渣机器人机械臂末端抓手的初始路径作为初始种群；基于初始种群，以全局适应度函数为约束条件，采用NSGA‑Ⅱ多目标遗传算法对冗余异构平渣机器人的运动轨迹进行规划，以由冗余异构平渣机器人根据运动轨迹对煤渣进行耙平；全局适应度函数包括路径长度适应性函数、路径平滑度适应度函数、以及速度平滑度适应度函数。本发明可以有效解决复杂工况下机器人末端抓手的轨迹规划问题。