一种大跨径拱桥拱肋焊接机器人路径规划与避障方法

本发明公开的一种大跨径拱桥拱肋焊接机器人路径规划与避障方法，包括：基于机械臂末端的双目视觉传感器对拱肋焊接工作区域进行动态环境扫描，得到焊接环境三维点云地图；基于焊接位置，根据焊接环境三维点云地图，生成初始行驶路径集合；提取初始行驶路径集合中初始行驶路径经过的障碍物；根据初始行驶路径经过的障碍物，评估焊接机器人在初始行驶路径的行驶阻碍风险指数；将焊接机器人在初始行驶路径的行驶阻碍风险指数按照从大到小的顺序排列，得到行驶阻碍风险指数最小的初始行驶路径，设为对应焊接机器人的最优行驶路径。本发明从路径选择、位置修订以及机械臂关节角度等多个方面进行调节，提高了机器人避障的稳定性和作业效率。