一种仿生灵巧手及人形机器人

本发明公开了一种仿生灵巧手及人形机器人。仿生灵巧手包括手掌模块、多根机械手指和驱动模块。手掌模块包括多个可拆卸连接的掌骨组件；多根机械手指分别与多个掌骨组件转动连接；驱动模块与机械手指传动连接，驱动机械手指弯曲和偏摆；其中，每根机械手指的指腹面嵌装第一弹性复位机构、指背面嵌装第二弹性复位机构，使得机械手指在驱动模块不工作时呈自然松弛弯曲状态。本申请通过嵌装第一弹性复位机构和第二弹性复位机构。第一弹性复位机构倾向于使手指弯曲，第二弹性复位机构倾向于使手指伸直，当驱动模块不施加主动的力。机械手指模拟了人手在肌肉放松时的自然状态，实现了手指的复位功能。