视觉语言的打磨路径规划方法、装置、存储介质和终端

本发明公开了视觉语言的打磨路径规划方法、装置、存储介质和终端，包括步骤：获取视觉语言提示，视觉语言提示包括提示词待打磨物件图像和相机内参矩阵；将提示词与待打磨物件图像输入至预训练的视觉语言模型得到语义区域掩膜；基于待打磨物件图像对应的深度图，使用所述相机内参矩阵对语义区域掩膜进行空间反投影得到三维点云区域；对三维点云区域进行几何分析与法线估计得到冗余材料厚度序列，利用法线差异权重系数根据冗余材料厚度序列对三维点云区域进行优先级划分得到第一优先级打磨区域与第二优先级打磨区域；对第一优先级打磨区域的局部路径方向和驻留时间均进行优化得到打磨路径。本发明大幅提升了复杂曲面工件打磨的精度与效率。