一种自动驾驶车辆路径规划与实时决策方法

本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划与实时决策方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：通过感知模型进行环境感知与状态获取；通过过滤模型筛选关键交通参与者；通过动态交通交互模型生成路径候选集，并对路径候选集进行碰撞检测，筛选出最优路径；根据筛选出的最优路径，结合自车速度进行迭代优化和实时决策；将优化后的路径和速度配置传递至车辆控制模块，由车辆控制模块生成底层控制信号，实现车辆控制。通过动态交互分析与关键交通参与者的优先处理，本发明显著降低了车辆在复杂交通环境中的计算负担，同时提升了行驶决策的实时性、可靠性和能源利用效率。