一种数字孪生环境下智能路径规划方法

本发明涉及一种数字孪生环境下智能路径规划方法，包括确定需要目标区域，获取目标区域的卫星数据并进行预处理，构建目标区域的数字孪生模型，采用分块建模的思路展开建模，最后导入深度学习模型得到目标区域的数字孪生模型。将数字孪生模型模拟的目标区域投影到二维网格区域；将目标区域真实的障碍物投影到二维网格区域，并对障碍物进行扩张操作，如果障碍物的投影跨多个网格，则将障碍物的投影扩充到其所跨的所有网格。采用智能路径规划平面算法A*，将A*嵌入到数字孪生模型中，选取从启点到目标点最小全局代价F对应的路线。实验证明本发明方法规划的路径用时最短，从而提高了应急部门处理突发事件的反应效率。