一种移动机器人视觉SLAM方法、系统、设备及存储介质

本发明提供了一种移动机器人视觉SLAM方法、系统、计算机设备及存储介质，属于同时定位与地图构建领域，包括：采集移动机器人所处位置的原始环境图像序列；将原始环境图像序列划分为多个互不重叠的像素块，通过搜索相似块构建三维块组；依次对三维块组进行三维变换、硬阈值滤波及逆变换，生成第一阶段去噪后像素块的估计像素值；通过第一阶段去噪后像素块的估计像素值和原始环境图像序列形成新的块组，对新的块组依次进行维纳滤波和加权平均，生成去噪图像；剔除去噪图像中的动态特征点，得到最终静态特征点集；根据最终静态特征点集优化三维地图点和机器人的相机位姿，生成局部三维点云地图。该方法能够全面提升复杂环境下的视觉SLAM性能，显著改善定位精度和地图稳定性。