一种救援机器人复杂地形适应性控制系统

本发明公开了一种救援机器人复杂地形适应性控制系统，属于机器人技术领域。本发明通过指令层、硬件层、控制层、监测层实现全闭环控制。控制层以姿态调整模块为核心，联动PID、阻抗控制器，结合正/逆向运动学与悬空检测实现关节角度精准修正；硬件层依托多传感器实时反馈姿态、关节运动及接触力数据；同时基于螺旋理论和虚功原理建立整车动力学方程推导接触力分量，定义滑行率量化牵引特性。本发明通过多模块协同与力学建模融合，系统性实现姿态控制、力控柔顺性与牵引性能监测的有机统一，构建起完整的姿态‑力‑牵引协同控制体系。