一种基于Stateflow控制的四足机器人步态规划方法

本发明公开了一种基于Stateflow控制的四足机器人步态规划方法，属于四足爬行机器人的运动学领域，其包括以下步骤：建模四足机器人，设置四足机器人的几何参数；设计四足机器人的步态规划，并设定步态控制参数；基于步态控制参数进行运动方程分析，构建四足机器人足端步态曲线；建立足端俩液压缸伸缩与大腿、小腿旋转角度变化的关系；建立四足机器人足端坐标与大腿、小腿旋转角度的联系；构建Stateflow系统作为四足机器人运动的控制程序；基于步态规划和足端步态曲线仿真模拟四足机器人的运动。本发明利用动力学的方式分析，对机器人运动过程进行规划，减少机器人的足部的冲击，显著提升了四足机器人运动控制的灵活性和适应性。