一种基于复合约束的多激光跟踪仪位姿测量方法

本发明提供了一种基于复合约束的多激光跟踪仪位姿测量方法，属于激光测量技术领域，该方法包括：利用预设台激光跟踪仪，建立位姿测量系统，得到仪器坐标系，并建立世界坐标系，设置目标平面，并通过设置预设个数目标靶球，构建得到目标坐标系；根据位姿测量系统，利用激光跟踪仪跟踪目标靶球，并测量目标靶球在各激光跟踪仪的仪器坐标系下的靶球坐标，基于坐标系变换，将靶球坐标的坐标系，统一至世界坐标系，得到待求系统参数；构建复合约束，并基于优化算法，构建最优化方程组，对待求系统参数进行求解，得到测量位姿，完成多激光跟踪仪位姿测量。本发明解决了传统位姿测量方法中测量范围小、精度低以及多边法测站数量需求大的问题。