一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法

一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法，其中，主设备指令系统通过动作采集子系统的穿戴式传感器捕捉操作者手部姿态生成指令，同时借助触觉反馈子系统的环形振动电机阵列传递力的方向与强度信息；数据处理系统负责将姿态指令转换为机械臂控制信号，并处理反馈的力数据；从设备响应系统的多自由度机械臂执行指令，力传感器采集环境交互力数据回传；机器人自学习模块利用同步采集的时间对齐的视觉、轨迹及力反馈多模态数据集训练扩散模型，其中触觉反馈子系统通过单电机方向映射和 PWM 波调节实现力信息传递，自学习模块采用 DDIM 加速推理生成动作序列，提升机器人在复杂场景下的自主作业能力。