工业机器人传动间隙补偿方法、系统、介质和工业机器人

本发明涉及一种工业机器人传动间隙补偿方法、系统、介质和工业机器人，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据工业机器人的传动间隙特性，确定传动间隙补偿量，获取工业机器人的关节速度，根据所述关节速度确定传动间隙补偿方向，根据传动间隙补偿量和传动间隙补偿方向，控制工业机器人执行传动间隙补偿，解决关节传动中因传动间隙导致的关节位置误差，提高了工业机器人定位精度。