基于事件相机的超低延时视觉定位系统及其方法

本发明涉及一种基于事件相机的超低延时视觉定位系统及方法，系统包括事件感知模块、惯性测量单元(IMU)及混合信号处理单元。事件感知模块具备微秒级响应特性，并集成动态偏置调节与可调谐滤光片；IMU与其刚性连接，物理中心对齐误差小于0.5°；混合处理单元采用FPGA与ARM协同架构，实现事件滤波、时间同步、运动补偿与紧耦合优化。所述方法结合事件亮度残差与IMU预积分残差构建联合代价函数，基于事件熵动态调整滑动窗口，并通过互信息判据实现回环闭环校正。本发明可实现高达500Hz的6自由度位姿估计，具备低延迟、高精度、高鲁棒性等优点，适用于无人机、AR导航、工业机器人等高速场景。