机器人运动控制方法、机器人运动控制系统、及机器人

本公开实施例中提供机器人运动控制方法、机器人运动控制系统、及机器人，所述机器人运动控制方法包括：实时采集机器人中运动执行机构与环境交互的力学状态信息和运动信息；基于所述力学状态信息和运动信息，利用包括主动柔顺控制方法和动力学控制方法的机器人混合运动控制模式对机器人的运动执行机构进行控制。如此，通过将主动柔顺控制方法与动力学控制方法混合，基于所述力学状态信息和运动信息，通过两者的协同控制，充分发挥主动柔顺控制方法的间接力控和动力学控制方法的直接力控，在机器人通过间接力控方法实现虚拟柔顺性的基础上根据直接力控的思路提高机器人的动态响应能力。