基于点对特征匹配的位姿估计方法、设备、介质及产品

本发明公开了一种基于点对特征匹配的位姿估计方法、设备、介质及产品，该方法包括：将融合场景点云与各模板点云进行粗配准并计算点对特征；根据对应的哈希键值，从各哈希表中检索建立配准点对；根据参考点坐标系和模板坐标系，计算与各配准点对匹配的平移向量与旋转四元数，对各配准点对进行聚类处理，得到各初始对应集合；在与各初始对应集合分别匹配的位姿候选变换矩阵中，筛选出目标位姿候选变换矩阵和匹配的目标模板点云；构建融合场景点云与目标模板点云间的目标优化函数，对目标位姿候选变换矩阵中的参数进行迭代优化，在迭代结束时得到融合场景点云的目标位姿，提升了六维位姿估计的精度、实时性和可靠性。