一种基于精确摩擦模型的外力迭代估计算法

本发明公开了一种基于精确摩擦模型的外力迭代估计算法，建立多因素耦合的精确摩擦模型；计算机器人总扭矩，速度、温度相关的摩擦扭矩、确定初始综合负载扭矩、负载扭矩、负载相关摩擦扭矩，预设迭代计算容差；进入迭代循环，先更新负载扭矩，并计算负载相关摩擦扭矩；迭代后计算负载扭矩变化量，判断负载扭矩变化量与预设迭代计算容差大小，直至满足要求，停止迭代；输出最终的外力估计值。本发明提供的基于精确摩擦模型的外力迭代估计算法，将原本多参数系统分解为多个相对独立的子系统，清晰地揭示每个参数对外力的独立影响，从而有效提高外力估计的精度，并且通过迭代计算动态解耦可以实现高精度感知，进一步提高外力估计的精度。