一种基于等效输入干扰观测器的电机滑模控制方法及系统

本发明公开了一种基于等效输入干扰观测器的电机滑模控制方法及系统。首先提出表贴式永磁同步电机在两相同步旋转正交坐标系上的基本动态方程，并引入速度跟踪误差，建立一种奇异摄动系统的数学模型；然后，构造一种等效输入干扰观测器，用于实时估计伺服系统的集总扰动，并给出了观测器收敛的条件；最后，基于李雅普洛夫稳定性理论得到闭环系统的H∞性能，并根据相应的线性矩阵不等式确定非级联滑模控制器的增益矩阵。本发明有效提升驱动系统的控制性能和抗干扰能力，适用于永磁同步电机高性能伺服控制系统的设计。