基于可编程刚度折痕的柔性折纸驱动单元

本发明提出了一种基于可编程刚度折痕的柔性折纸驱动单元，包括：曲线折纸结构、膜状驱动器及框架层，依次连接；膜状驱动器包括预拉伸后的介电弹性体，介电弹性体的正面和背面均设有电极层；介电弹性体的前端面与折痕的大端重合；曲线折纸结构包括由折痕形成的折纸前段和折纸后段；折纸前段朝向曲线折纸结构的背面延伸；折痕为弧形；曲线折纸结构、框架层上均开设与对应的电极层适配的避让孔；框架层上的避让孔，其朝向折痕的一侧开设缺口，缺口由背面的朝电极层延伸；曲线折纸结构、框架层均由柔性膜制成，且框架层的厚度大于曲线折纸结构的厚度；及电压源。本发明简化了柔性机器人的驱动控制系统，降低了其结构复杂性。