基于双稳定连杆组结构的水下移动机器人

本发明涉及水下移动设备技术领域，特别涉及一种基于双稳定连杆组结构的水下移动机器人，包括平移导轨，平移导轨上设置有绳驱机构，并通过绳驱机构控制连接有两个滑块，两个滑块之间连接有若干组双连杆骨架，在相邻双连杆骨架间固定连接有柔性薄膜，通过绳驱机构控制滑块在平移导轨滑移可使双连杆骨架收缩和伸展，同时利用柔性薄膜与水体接触阻力，实现快速的水下移动。本发明的水下移动机器人在保证结构紧凑和柔性变形能力的同时，实现了高频率低功耗的收放运动，提升了水下推进效率和系统响应速度，有效克服了现有技术中结构不稳定、运动效率低下及控制复杂等问题。