多模态轨迹规划模型的训练方法、装置及多模态轨迹规划方法、装置、设备、计算机程序产品

本申请公开了一种多模态轨迹规划模型的训练方法、装置及多模态轨迹规划方法、装置、设备、计算机程序产品，该方法包括：获取训练数据集，训练数据集包括自车轨迹数据、对应的障碍物轨迹数据及地图数据；将训练数据集输入多模态轨迹规划模型的特征编码网络，得到特征编码结果；根据预构建的先验轨迹词表和特征编码结果，利用多模态轨迹规划模型的自车轨迹规划网络进行轨迹规划，得到自车的多模态轨迹规划结果；根据自车的多模态轨迹规划结果和对应的真实轨迹计算模型的分类损失，以此迭代更新多模态轨迹规划模型的参数。本申请通过引入先验轨迹词表离散化高维轨迹空间，将自车的轨迹规划的回归任务转化成分类任务，提高了模型训练效率和稳定性。